Fourniture de deux bras manipulateurs robotiques souples

Le marché comprend l’étude, la fabrication et la fourniture de deux robots modulaires similaires, chacun équipé de son contrôleur. Ils sont destinés à la manipulation et au positionnement d’éléments de construction, ainsi qu’à des opérations d’inspection et de scan de pièces volumineuses ou encombrées.

Configuration et performances

Chaque robot se compose de modules démontables et raccordables, pour une longueur déployée maximale d’environ 5 m. Une interface permet de raccorder le second robot à l’extrémité du premier, pour environ 10 m de portée cumulée. Les robots sont commandés indépendamment et peuvent aussi fonctionner en coopération.

Les exigences comprennent :

• six degrés de liberté à l’effecteur, des déplacements X, Y et Z de ±3 m et des rotations jusqu’à ±90° ;
• une répétabilité de l’effecteur inférieure à 5 cm ;
• une charge minimale soulevée de 50 kg et une force normale contre un mur d’au moins 100 N ;
• des capteurs intégrés aux modules pour mesurer et piloter leur géométrie et la cinématique du robot.

La fourniture inclut deux bases lourdes munies de roulettes et de pieds escamotables, gerbables et déplaçables au transpalette, ainsi que le dispositif de distribution d’air (compresseur exclu), deux interfaces mécaniques et une pince de préhension ou une ventouse pneumatique. Chaque robot doit être protégé et livré dans une caisse de transport.

Les usages illustratifs comprennent la manipulation d’une plaque de plâtre de 2,5 × 1,2 m et 36 kg, d’une demi-plaque de 18 kg, d’une fenêtre de toit de 55 × 70 cm et 25 kg ou d’un panneau photovoltaïque de 1 650 × 1 000 mm et 20 kg. L’interface doit permettre de fixer des outils, notamment une visseuse ou ponceuse légère de 1 à 3 kg, un scanner laser, ou des accessoires pneumatiques.

Installation, accompagnement et vérification

Le titulaire assure le transport, l’installation et la mise en service. La prestation comprend une formation et un accompagnement à l’utilisation de deux jours, ainsi que la procédure d’utilisation, le remplacement des capteurs et la maintenance préventive. Le titulaire transmet également les algorithmes et lois de commande, notamment pour la calibration et les modèles géométriques direct et inverse, et identifie les contenus techniques protégés ou non diffusables.

Les vérifications d’admission comprennent une trajectoire du préhenseur et un essai de levage à la charge nominale. Un essai de réception sur une plaque de plâtre est prévu sur le site du titulaire, en présence de membres du LS2N, pour une journée de réception technique. Les essais d’adéquation après installation peuvent durer jusqu’à 30 jours calendaires.

La garantie couvre au minimum les équipements installés, pièces, main-d’œuvre et déplacements, hors panne liée à une erreur de manipulation. Elle comprend une assistance téléphonique et, dans les cas prévus au cahier des charges, les mises à jour logicielles et systèmes nécessaires ; le délai d’intervention en cas de panne ne dépasse pas 10 jours ouvrés.