Véhicule instrumenté robotisé et connecté

Véhicule et robotisation

Fourniture d'un véhicule électrique compact (type Renault Zoé ou équivalent) avec climatisation adaptée au matériel embarqué.
Robotisation basée de préférence sur la chaîne de traction et commandes du véhicule de série (sans actionneurs additionnels visibles) et pilotable par un calculateur embarqué.
Modes de fonctionnement commutables : mode série (conduite d'origine), mode robotisé (calculateur embarqué) et mode distant (calculateur déporté).
Commandes et commande de sécurité : contrôle complet du système de gestion du moteur (GMP) et du freinage ; commandes latérales en angle et couple ; possibilité de commander clignotants/warnings.
Architecture CAN séparée : bus CAN véhicule en lecture seule et bus CAN « robotisation » dédié (fréquence 100 Hz, 500 kbit/s), architecture multi-trames et retours d'état via CAN.

Instrumentation de positionnement et synchronisation

Centrale inertielle haute performance (précision de l’ordre du dixième de degré, ex. SBG Elipse-D ou équivalent).
Localisation GNSS centimétrique RTK avec alignement par deux antennes GNSS (configuration dual-antenna) ; port CAN paramétrable pour diffusion des données de position.
Routeur 5G dual-SIM et synchronisation via NTRIP ; fourniture des antennes GNSS magnétiques et d'antennes type "requin" pour routeur 5G/GNSS.

Perception et capteurs

Caméra avant dédiée au suivi de voie et à la détection d'obstacles avec calculateur graphique pour détection d'objets (implémentation type YOLO).
Solution évolutive 360° (optionnable) par ajout de caméras/capteurs.
Lidar pour localisation, cartographie et détection d'obstacles, configuré pour une détection d'objets jusqu'à 150 m minimum ; possibilité d'un capteur 360° ou d'un ensemble de capteurs couvrant 360°.

Bus CAN et accès données

Accès en lecture seule au bus CAN véhicule série.
Données rendues disponibles sur le bus CAN robotisation : position GPS, vitesses longitudinale/latérale, accélérations, angle de dérive, vitesse de lacet, régime moteur, paramètres de motorisation, température/tension batterie, états des pédales, commandes du conducteur, états des comodos, etc.

Calculateurs et architecture informatique

Calculateurs bas niveau : MicroAutoBox 3 pour contrôle bas niveau (robotisation) avec intégration Matlab/Simulink et options BUS_MANAGER, CFD_I_CAN, CFD_I_ETH.
Calcul haut niveau : PC durci (type Nuvo-9160GC ou équivalent) configuré dual-boot Linux/Windows, CPU équivalent i9, SSD, GPU dédié, 32 Go RAM minimum.
Accès aux bus CAN depuis les deux calculateurs ; commutation réseau via switch Ethernet minimum 12 ports.

Sécurité fonctionnelle et commandes d'arrêt

Mesures de sécurité intégrées (arrêt d'urgence embarqué et extérieur, signalisation LED/buzzer/alerte sonore lors d'activation de la robotisation).
Conditions d'activation de la robotisation exigées (ex. places avant occupées et ceintures bouclées) et retour automatique en conduite manuelle en cas d'actions de sécurité (ex. freinage).
Documentation des interfaçages et conformité aux exigences de signalisation de l'établissement.

Communication V2X et interopérabilité

Solution ouverte V2X conforme aux standards en vigueur, avec paramétrage des messages échangés et rayon opérationnel prévu autour de 200 m.

Alimentation et autonomie

Alimentation dimensionnée pour faire fonctionner l'ensemble des capteurs et calculateurs embarqués.
Système de prise de parc (shore power) permettant d'alimenter les équipements à l'arrêt et boîtier d'alimentation permettant de sélectionner les éléments alimentés.
Autonomie électrique dimensionnée pour assurer le fonctionnement de tous les équipements embarqués pendant la durée minimale exigée.

Logiciels, modules optionnels et livrables

Fourniture de fonctionnalités logicielles de base : traitements haut niveau (positions, vitesses, boîtes englobantes, classifications).
Modules optionnels PSE : PSE-1 (fusion Lidar/Vidéo) et PSE-2 (module SLAM pour positionnement dans environnement géoréférencé).
Documentation complète : plans électriques et mécaniques, schémas d'instrumentation, procédures d'installation et d'exploitation, traçabilité des modifications, et livrables techniques détaillant l'instrumentation logicielle et matérielle.

Exigences d'intégration et non-intrusion

Robotisation non intrusive permettant un retour aisé au fonctionnement série lorsque la robotisation est inactive.
Fourniture d'éléments de test, d'interface, et de procédures pour vérification de la plateforme instrumentée.

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