Fauteuils roulants instrumentés robotisés

Commande, actionneurs et capteurs de mouvement

• Calculateur embarqué exécutant un environnement ROS2.
• Roues motorisées et manipulateur à retour d'effort (~6 Nm) pour pilotage (contrôle latéral et longitudinal).
• Capteurs de mesure du couple sur les mains courantes ≥ 50 Nm.
• Capteurs de position angulaire des roues avant (orientation).
• Capteurs de vitesse sur roues arrière, résolution angulaire ≤ 0,2°.

Connectivité et interfaces

• Connexions sans fil Wifi.
• Ports physiques : USB, Ethernet et bus CAN (types et configurations à préciser pour chaque matériel).

Perception et sécurité

• Système inertiel Ellipse-D (SBG-Systems) pour navigation inertielle.
• Quatre Lidars couvrant arrière, avant, gauche et droite ; exigences minimales : portée 20 m, champ de vision 140°×180°, fréquence d'acquisition 10 Hz.
• Caméras assurant vision à 360°.

Logiciels et modules de perception / sécurité (PSE)

• PSE-1 : Module de perception Lidar — détection et estimation (positions, vitesses relatives, dimensions).
• PSE-2 : Module de perception vidéo — détection et estimation (positions, vitesses relatives, dimensions).
• PSE-3 : Fusion Lidar+Vidéo — corrélation et fusion des données pour détection et tracking.
• PSE-4 : SLAM basé sur données Lidar pour localisation et cartographie.

Intégration et conformité logicielle

• Fourniture des logiciels et des éléments nécessaires à l'intégration des capteurs et actionneurs sous ROS2.
• Interfaces logicielles pour l'export de données et le contrôle via les ports précisés.

Garantie et assistance technique

• Garantie constructeur minimale de 3 ans sur les appareils.
• Procédures d'assistance et de correctifs en cas de non-conformité ou défaillance détectée (modalités opérationnelles et prises en charge définies contractuellement).

Protection des données et sécurité numérique

• Mesures de sécurité applicables aux traitements de données personnelles (conformité au RGPD attendue, capacité à fournir preuves de conformité et procédures de notification des incidents).