Système mobile de cartographie LiDAR 3D

La prestation porte sur un système complet et opérationnel destiné à produire des nuages de points denses, géoréférencés et répétables, en acquisition piétonne ou motorisée. La solution peut être intégrée ou modulaire, sous réserve que ses composants soient synchronisés et que les performances demandées soient démontrées.

Le système comprend capteurs LiDAR 3D, GNSS multi-constellation et multi-fréquence, centrale inertielle et localisation 6DOF combinant inertiel, GNSS et SLAM ou équivalent, imagerie synchronisée, moyens de contrôle et de stockage, ainsi que logiciels de calcul de trajectoire, de post-traitement, de géoréférencement et d’export.

Performances et acquisitions

• Débit nominal agrégé LiDAR d’au moins 600 000 points/s, ou performance fonctionnelle équivalente démontrée ; portée nominale d’au moins 100 m sur cibles naturelles dans des conditions documentées ; précision ou répétabilité locale annoncée compatible avec une incertitude centimétrique, valeur cible ≤ 10 mm à courte ou moyenne distance (1σ ou métrique équivalente).
• Positionnement différentiel PPK/RTK ou équivalent ; en conditions GNSS favorables, objectifs minimaux de ≤ 2 cm en planimétrie et ≤ 3 cm en altimétrie. La trajectoire doit rester exploitable lors de pertes temporaires de GNSS, avec contrôle de dérive et indicateurs de qualité décrits.
• Imagerie calibrée et synchronisée avec l’acquisition 3D, adaptée au déplacement du capteur ; obturateur global ou maîtrise équivalente des effets de mouvement.
• Utilisation par une personne en mode piéton sur terrain naturel accidenté et fixation sécurisée sur véhicule pour corridors. Les accessoires permettent le passage entre les configurations. Le CCP demande au moins deux heures d’acquisition continue, ou un remplacement rapide des batteries assurant au moins une demi-journée avec le jeu fourni ; le CRT demande également de préciser l’autonomie minimale en configuration standard (≥ 1 h).
• Fonctionnement extérieur : plage de température recherchée d’au moins -15 °C à +40 °C ; résistance à la poussière et aux projections d’eau documentée, de préférence par indice IP ou équivalent. Classement laser, mesures de protection, conformité applicable et transport des batteries documentés.

Logiciels, données et accessoires

L’acquisition, le calcul de trajectoire et le post-traitement courant s’effectuent localement, sans dépendance obligatoire à un service cloud. Le CNRS conserve les données brutes et traitées. Les exports comprennent au minimum LAS ou LAZ et E57, ainsi que des formats texte ou ouverts pour trajectoires, points de contrôle et métadonnées ; les images géoréférencées ou leur correspondance temporelle avec la trajectoire sont accessibles. Les licences, coûts récurrents éventuels, postes autorisés et modalités de transfert sont décrits.

L’offre de base inclut les éléments requis pour une utilisation autonome : portage et fixations piétonnes, kit de fixation motorisé, antennes GNSS et accessoires, batteries, chargeurs et alimentations, unité de contrôle si nécessaire, supports de stockage, valises ou caisses adaptées au terrain et au transport courant, accessoires de calibration et licences nécessaires.

Livraison, vérifications et accompagnement

Le titulaire assure transport, déchargement, déballage, configuration et mise en service. Les opérations incluent le contrôle de conformité, l’assemblage des sous-systèmes, la vérification des calibrations, la configuration des logiciels et licences, un essai LiDAR/imagerie/navigation, un traitement PPK/SLAM ou équivalent sur données de réception, la validation des exports et le test des deux configurations.

Les essais sur site utilisateur vérifient notamment l’inventaire, l’acquisition et le stockage d’un relevé représentatif, la synchronisation de l’imagerie, le traitement différentiel, la production d’un nuage géoréférencé, les exports LAS/LAZ et E57, le traitement hors connexion, les modes piéton et motorisé et une acquisition répétée simple. Le responsable du bénéficiaire ou son représentant habilité formalise sa décision dans les quinze jours au plus tard après mise en service, formation initiale et remise de la documentation.

La formation initiale sur site est incluse, pour au moins quatre utilisateurs et au moins une journée. Elle couvre le montage, les acquisitions piétonne et motorisée, la trajectoire et la fermeture de boucle, le GNSS et le PPK/RTK, le contrôle qualité, les exports, les coordonnées, la maintenance de premier niveau et la sécurité laser et batteries. Documentation en français ou en anglais ; la documentation technique est remise au plus tard à la livraison.

Garantie et prestations supplémentaires

La garantie couvre pièces, main-d’œuvre, déplacements, emballage et transport nécessaires à la remise en état. Le support est joignable les jours ouvrés et accuse réception sous 24 heures ouvrées au maximum ; en cas de panne bloquante, le diagnostic est engagé sous cinq jours ouvrés au maximum. La disponibilité des pièces détachées indispensables est recherchée pendant dix ans à compter de la fin de production.

Deux PSE sont obligatoires à présenter et chiffrer : extension de garantie couvrant la remise en état ; maintenance préventive et corrective après garantie, avec vérifications, contrôles/calibrations recommandés et support. Trois PSE sont facultatives : jeu supplémentaire de batteries et recharge de terrain ; licence ou poste de traitement pour un second utilisateur ; formation avancée au contrôle qualité, au géoréférencement, aux incertitudes et aux workflows multi-temporels.