Robot parallèle à câble de grande dimension

Enrouleurs motorisés (8 unités)

• Stockage câble : capacité de stockage 20 m par tambour, enroulement en une seule couche sur rayon constant.
• Câbles : acceptation de câbles métalliques ou synthétiques jusqu'à 10 mm de diamètre ; câble synthétique Dyneema Racing SK99 8 mm fourni avec le prototype.
• Puissance : motorisation dimensionnée autour de 7,5 kW par enrouleur (valeur nominale attendue).
• Modes de fonctionnement : deux points de fonctionnement envisagés (ex. point A : 1000 daN à 0,75 m/s ; point B : 500 daN à 1,5 m/s) ; au minimum le fonctionnement de type A doit être assuré.
• Maintenance / réglage : changement de point de fonctionnement réalisable en deux journées de 8 h avec outillage standard et moyens de manutention courants.
• Câblage et ombilical : sortie câble fixe ; solution ombilicale pour alimentation et communications (préconisation 3x400 V 32 A + câblage Ethernet 4 x RJ45 CAT6/SFTP). Option pour tambour supplémentaire ou dispositif mobile (chariot/équilibreur) pour l'acheminement des câbles.

Motorisation, freinage et sécurité

• Arrêts et limites : dispositifs d'arrêt automatique aux limites articulaires/opérationnelles.
• Fin de course : deux capteurs de fin de course pour l'arrêt du chariot de trancanage.
• E/S de sécurité : entrées prévues pour au moins 2 portes de protection et 5 arrêts d'urgence répartis (dont un poste de développement).
• Enceinte : dispositif de protection (grillage avec porte de sécurité) pour cloisonner le périmètre opératoire.
• Freinage : système de freinage dimensionné pour fournir, au minimum, 1,5 fois le couple de maintien en pointe.

Capteurs et instrumentation

• Mesure angulaire : mesure de la position angulaire de l'arbre du tambour avec précision minimale 0,01 rad.
• Mesure de tension : système de mesure de la tension du câble intégré au système ; capteurs fournis dans le lot (modalités d'acquisition financière/administrative à prévoir selon pièces contractuelles).
• Communication industrielle : compatibilité bus temps réel (EtherCAT) pour asservissements et supervision.

Plateforme mobile (PM) et interfaces

• Structure PM : châssis acier de faible encombrement, interface mécanique et électrique unifiée pour fixation d'outils et de manipulateurs.
• Dimensions et interfaces : surface de montage prévue pour composants (ex. plaque de fixation Big Hands) ; points d'attache des 8 câbles démontables en temps restreint avec points d'ancrage modulables.
• Connectivité : point d'interface pour ombilical (alimentation et signaux RJ45) entre bâti et PM.

Structure porteuse, poulies et enveloppe

• Enveloppe spatiale : dimensions de référence 12 m (long.) x 7,5 m (larg.) x 6,5 m (haut.) pour l'armature supportant les poulies et le guidage PM.
• Hauteurs poulies et routage : sorties de câble prévues entre 0,5 m et 4,0 m avec progression par pas de 0,5 m pour routage et contrainte.
• Montabilité : préconisations d'outillage et moyens (pont roulant 10 t, chariot élévateur, gerbeur) pour montage ; procédure de montage à fournir par le fournisseur.
• Capacité surfacique : structure destinée à reposer sur une surface supportant jusqu'à 3 000 kg/m².

Livraisons techniques et supports

• Fourniture complète incluant assemblage mécanique, intégration électrique et configuration des automatismes et communications.
• Documentation attendue : plans de montage, schémas électriques, notices d'utilisation, procédures de réglage des points de fonctionnement et rapports d'essais.
• Garantie et assistance : couverture des interventions matérielles et logicielles, mises à jour logicielles et assistance téléphonique pendant la période contractuelle (modalités et SLA définis dans les pièces contractuelles).