Fourniture et installation de systèmes de contrôle-commande

Le lot fournit un robot humanoïde bipède destiné à l’enseignement, aux travaux pratiques, au développement et aux démonstrations en robotique, commande dynamique et intelligence artificielle. Le robot doit être livré opérationnel, utilisable sans démontage pour son transport, avec valise ou contenant adapté, siège adapté à sa taille et manette préconfigurée de prise en main à distance.

Mécanique, commande et calcul

• Dimensions approximatives : 95 × 40 × 18 cm ; hauteur d’environ 0,95 m, poids inférieur à 20 kg, envergure des bras d’environ 39 cm et longueur mollet + cuisse d’environ 46 cm.
• 22 degrés de liberté au total : 6 par jambe, 4 par bras et 2 pour la tête. Les plages articulaires indiquées comprennent notamment hanche P −171° à +126°, hanche R −22° à +89°, hanche Y ±59°, genou 0° à 127°, cheville P −50° à +20° et cheville R −20° à +20°.
• Articulations motorisées pour la locomotion bipède, couple maximal au genou de 60 N·m et doubles encodeurs pour mesurer les articulations. Commande ouverte permettant l’asservissement en effort et le contrôle hybride couple/vitesse/position.
• Interface logicielle externe, de type Matlab ou équivalent, pour simuler et piloter le robot, modifier les lois de commande, acquérir ou simuler les données internes et comparer les réponses réelles et simulées.
• Calcul embarqué : carte Jetson Orin NX avec au moins 8 GB de RAM et capacité supérieure à 100 TOPS pour l’IA.

Perception, connectivité et développement
Caméra de profondeur intégrée, IMU 9 axes, retour des positions, vitesses et couples articulaires. L’équipement comprend un réseau de microphones, deux haut-parleurs, des alertes sonores de batterie faible et de surchauffe, une interface vocale et au moins un voyant d’état. Connectivité Wi‑Fi 6, Bluetooth 5.2 et Ethernet Gigabit RJ45 ; alimentation 48 V, batterie 5 Ah et autonomie annoncée d’environ 50 minutes en marche. Les conditions correspondant à cette autonomie et celles de recharge sont à préciser.

Le développement secondaire doit être possible, avec au moins trois modes de programmation : ROS ou ROS2, C++ ou Python, et une interface graphique de type Blockly ou Scratch. Les modalités de mise à jour du firmware doivent être précisées ; ces mises à jour sont gratuites pendant au moins 3 ans.

Ressources, garantie et accompagnement
Un minimum de 8 travaux pratiques doit être fourni. Le candidat précise les possibilités de programmation, d’accès aux capteurs et de commande des articulations, ainsi que les modalités d’intégration informatique et de mise à jour. La garantie constructeur est d’au moins un an ; une assistance à distance d’au moins un an est incluse. Le candidat détaille la couverture, la prise en charge, la réparation ou le remplacement des composants, notamment batterie et actionneurs, et fournit un tableau de conformité aux exigences.