Deux bras robotisés 6 axes

Le marché porte sur deux bras robotisés 6 axes identiques, montés au sol et destinés à fonctionner face à face pour des activités de recherche, de validation et de formation. Chaque système doit être complet et opérationnel.

Chaque bras comprend notamment :

• 6 axes, avec une charge utile minimale de 8 kg à pleine extension et une charge souhaitable de 12 kg ;
• une portée horizontale de 1,2 à 2 m et une portée verticale de 1,5 à 2,2 m depuis la base ;
• une répétabilité de positionnement inférieure ou égale à 0,05 mm ;
• une base de montage au sol, une pince avec interface de montage, un contrôleur, un boîtier d’apprentissage (Teach Pendant) et les câbles nécessaires.

Le volume de travail global constitue la caractéristique déterminante. Les plages articulaires par axe sont indicatives, avec notamment une rotation minimale de ±170° pour J1 ; une plage moindre sur un axe peut être compensée par les autres axes.

Commande, logiciel et alimentation

Le contrôleur doit permettre la commande en coordonnées cartésiennes et en espace articulaire. Le logiciel de programmation et de commande est fourni avec chaque solution. Une solution libre sans licence ou une licence propriétaire perpétuelle acquise par paiement unique est acceptée ; les licences par abonnement sont exclues.

L’alimentation doit être monophasée 200–240 VAC ou triphasée 380–600 VAC, en 50/60 Hz. La configuration retenue, la puissance appelée et le nombre de lignes nécessaires doivent être précisés.

Installation, sécurité et mise en service

Les équipements sont livrés, déchargés et mis en place par le titulaire. Celui-ci fournit une procédure détaillée de montage et de mise en service, en français ou en anglais, permettant l’installation et la configuration par l’ISAE-SUPAERO. Il prend en compte l’ancrage ou le scellement des platines au sol et propose des modalités compatibles avec le local.

Le matériel doit respecter la réglementation européenne applicable, notamment la directive Machines, et porter le marquage CE. Le fonctionnement coordonné des deux bras nécessite de préciser les dispositifs de sécurité fournis ou nécessaires : analyse de la zone de travail commune, arrêts d’urgence, barrières immatérielles, capotage ou mode collaboratif le cas échéant.

Formation et documentation

Une formation à l’utilisation des bras, du logiciel, des contrôleurs et des boîtiers d’apprentissage est dispensée sur site par le titulaire ou un spécialiste agréé, pour 5 personnes maximum, afin de permettre une utilisation autonome.

Le titulaire remet pour chaque bras les manuels d’utilisation du matériel et du logiciel ainsi que les certificats de conformité. Les bras montés et mis en service font l’objet de vérifications par le département DCAS. Pendant la garantie, le titulaire remplace les composants défectueux et réalise les réparations nécessaires, y compris la maintenance préventive éventuellement requise.