Acquisition de cobots et convoyage mobile

Cobots (6 unités)

Robots manipulateurs collaboratifs au moins 5 degrés de liberté, charge utile ≈ 0,5 kg ou plus, portée utile ≈ 0,5 m.
Effecteur type finger gripper pour opérations de pick-and-place.
Perception embarquée sur l’effecteur (caméra ou capteur équivalent) pour visual servoing.
Programmation et interfaces : compatibilité Matlab/Simulink et/ou ROS2 ; API/bindings C/C++ et/ou Python.
Poste d’apprentissage/programmation dédié par cobot.
Options d’intégration mécanique : montage sur table métallique stabilisée ou socle mobile avec blocage mécanique.
Communications : Wi‑Fi (802.11…) et/ou Ethernet.
Fourniture de simulation pédagogique des robots (visualisation, contrôle/commande) et documentation pédagogique.
Mise en service, documentation de démarrage, formation et support technique inclus.
Exigences sécurité : systèmes de sûreté pour interaction homme‑robot, conformité et certification de sécurité opérationnelle, arrêts d’urgence.

Système de convoyage mobile (2 AGV)

Deux AGV autonomes de faible gabarit (≈ 0,6 m diamètre/côté) conçus pour portage/transport entre cellules.
Autonomie > 5 heures.
Capteurs de navigation : Lidar et/ou capteurs depth/caméra + capteurs de proximité ; détection d’obstacles et limitation de vitesse en coactivité.
Localisation relative fiable sur trajets courts (~6 m) ; possibilité d’intégrer roues suédoises si pertinent.
Recharge automatique par dock envisagée.
Interface logicielle et programmabilité : compatibilité Matlab/Simulink et/ou ROS2 ; API C/C++ et/ou Python.
Indicateurs de coactivité : éclairage LED, buzzer, arrêt d’urgence physique et arrêt logiciel ; dossier CE et manuel sécurité fournis.
Communication : Ethernet et/ou Wi‑Fi.
Simulation pédagogique de l’AGV (visualisation, contrôle/commande).
Interopérabilité : portage potentiel des cobots par les AGV et communication directe Cobots–AGV.

Infrastructure de localisation et communication

Localisation temps réel des AGV avec publication de la pose (pose + covariance/confiance + fréquence de mise à jour).
Couverture visée : au minimum la moitié d’une salle TP (~6 m x 12 m), perception jusqu’à ≈ 3 m de hauteur avec gestion des occlusions et reprise après perte temporaire.
Précision cible : position ≤ 1 cm, orientation ≤ 1° sur la zone visée (~6 m x 6 m).
Livrables : dossier d’architecture matériel/réseau/logiciel, plan d’implantation (positions ancres/capteurs, câblage), procédures d’installation, calibration et recalibration.
Fourniture de packages ROS2 / drivers, exemples et fichiers de configuration, scripts de test automatisés (qualité, latence, pertes) et tableau de monitoring (capteurs, alertes).
Recommandation : Ethernet pour capteurs fixes ; Wi‑Fi pour robots mobiles. Alternative privilégiée : solutions non‑caméra si compatibles RGPD et sécurité.

Jumeau numérique (digital twin)

Plateforme de simulation reproduisant interaction Cobots–AGV dans environnement mobilier avec modes hors‑ligne et shadow (connexion temps réel).
Moteur physique gérant collisions et modèles de capteurs ; possibilité HIL (Hardware‑in‑the‑Loop) pour interaction sous‑système réel/modèle simulé.
Scénarios paramétrables et reproductibles, visualisation 3D réaliste, enregistrement (rosbag ou équivalent) avec horodatage et capacité de reproduction déterministe.
Livrables : validation et métriques de fidélité, procédure d’installation et liste des dépendances, licence compatible usage académique.

Formation, installation, garantie, maintenance et SAV

Formation sur site destinée à 2 personnes, contenu pédagogique détaillé et supports (durée à proposer 2–5 jours dans le mémoire technique).
Installation complète sur site : livraison, déballage, raccordements et mise en service ; procédures d’essais et vérifications.
Garantie minimale d’un an ; contenu et conditions détaillés dans le mémoire technique.
Maintenance corrective/préventive proposée (périodicité annuelle recommandée pendant 2 ans ou autre rythme proposé) avec description des interventions et délais de prise en charge.
Support technique et SAV : engagement sur délais de réponse, modalités d’assistance et procédures d’escalade à fournir dans le mémoire technique.

Livrables documentaires et pédagogiques

Documentation technique et pédagogique (guides TP, démarrage rapide, check‑lists, dépannage).
Packages logiciels, exemples, scripts de tests, procédures de calibration et fichiers de configuration.
Dossier de conformité sécurité (CE), manuel sécurité et certificats associés.
Informations sur réparabilité : disponibilité des pièces détachées et pérennité du matériel à détailler dans le mémoire technique.

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